BlueROV2

Blue Robotics ROV

저비용 고성능

블루로보티스 수중드론

BlueROV2는 ROV 수중 세계에서 가장 저렴하지만 고성능의 수중드론입니다.
6 ~ 8개의 추진기 구성, 사용가능한 여러 액세서리 및 오픈소스 소프트웨어 통해 전례 없는 수준의 성능과
유연성 및 확장성을 제공합니다. 현장에 수천대가 있는 BlueROV2 는 시장에서 가장 인기 있는 수중드론입니다.
BlueROV2 는 부분적으로 조립된 상태로 제공되며 완성하는 데 6 ~ 8시간이 필요합니다. 조립 과정에서 시스템의
모든 구성요소가 어떻게 작동하고 맞춰지는지 배우고 향후 업그레이드 및 개선에 필요한 지식을 얻을 수 있습니다.

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POINT 1

라이브 HD

카메라 및 조명

ROV 전면에는 ROV에 최적화된 고화질(1080p, 30fps) 광각 저조도 카메라가 있습니다. 틸트 매커니즘에 장착되어 ROV가 수평인 경우에는 조종사가 카메라 틸트를 제어하여 위 또는 아래를 볼 수 있습니다.


ROV는 2~4개의 조도 조졸이 가능한 루벤(Lumens) 조명으로 구성할 수 있으며, 최대 6000 Lumens 으로 깊은 바다를 비춥니다.

Photo credit: Jeff Milisen
Photo credit: Jeff Milisen

POINT 2

벡터화된 추진기

구성 및 중량 설정

ROV는 벡터 구성의 특허 받은 T200 Thrusters(추진기)를 사용하여 높은 추력 대 중량 비율과 모든 방향으로 정확하게 이동할 수 있는 능력을 제공합니다. ROV는 6개의 추진기와 함께 제공되지만 Heavy Configuration Retrofit Kit를 사용하여 8개의 추진기로 확장할 수 있어 완전한 자유도 제어와 피드백 안정성을 제공합니다.


조정가능한 레벨을 통해 조종사는 전류를 극복하고 무거운 부하를 운반할 수 있는 고출력 뿐만 아니라 극도로 낮은 속도에서도 정밀하게 제어합니다.

Heavy Configuration Retrofit Kit

Active stability control while pulling on the tether.
Active stability control while pulling on the tether.
Demonstrating roll-pitch control.
Demonstrating roll-pitch control.

POINT 3

잠수 깊이

BlueROV2는 100m(300ft)의 깊이까지 측정됩니다. 이 등급은 4" 아크릴 방수 인클로저 튜브의 앞착 깊이를 포함한 여러가지 요인과 안전요소에 의해 제한됩니다.

  • Depth : 100m (330ft)
  • 4" acrylic watertight enclosure tube

POINT 4

모듈식 프레임

설계 및 확장성

작업 또는 연구 클래스 ROV 처럼 설계된 BlueROV2는 전자 장치 및 배터리 인클로저, 추진기, 부력 폼 및 밸러스트 웨이트를 운반하는 개방형 프레임이 있습니다.


이 단순한 디자인은 견고하고 확장 가능하여 ROV 그리퍼 또는 스캐닝 소나와 같은 액세서리를 쉽게 부착할 수 있습니다. 프레임을 더 확장하고 훨씬 더 큰 페이로드를 부착할 수 있는 페이로드 스키드를 사용할 수 있습니다. 우리는 사람들이 과학 기기, 고압 세척기 부착물, 추가 배터리 인클로저등에 사용하는 것을 보았습니다. 

Photo credit: Abyss Solutions
Photo credit: Abyss Solutions

BlueROV2는 확장 및 수정 할 수 있도록 설계되어 많은 사용자들이 애플리케이션에 맞게 더 극적인 수정을 만들었습니다. 표준 프레임을 맞춤형으로 교체하면 상상할 수 있는 거의 모든 수중 로봇을 만들수 있습니다.

BlueROV2 with integrated Ping360
BlueROV2 with integrated Ping360

POINT 5

오픈소스 제어 및

사용자 인터페이스

소프트웨어

BlueROV2는 오픈소스를 실행하는 무인 항공기 비행제어에 의해 제어됩니다. ArduSub의 해저 차량 제어 펌웨어. ArduPilot 프로젝트의 일부로 ROV에 방대한 기능 및 광범위한 사용자 커뮤니티를 제공합니다.

수면에서 조종사는 랩톱 컴퓨터와 게임 패드 컨트롤러를 통해 ROV를 제어합니다. 오픈소스 QGroundControl 애플리케이션은 라이브 비디오 스트리밍, 센서 피드백 및 정보, 설정 및 구성 변경 기능을 제공하는 사용자 인터페이스 역할을 합니다.

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CHECK POINT

Blue ROV2 시작하기

Blue ROV2는 엔트리 레벨 및 고급 ROV 사용자 모두를 위해 설계되었습니다.

몇가지 구송요소를 제외하고 물에 들어가는데 필요한 모든것이 함께 제공됩니다.

Lap top

Windows 10, Mac 또는 Linux 운영 체제가 설치된 중급 및 고급 모델을 권장합니다. Windows Surface 태블릿을 포함하여 일부 호환되는 태블릿도 있습니다. iOS 및 안드로이드는 공식적으로 지원되지 않습니다.

Gamepad Controller

Xbox One controller, Logitech F310/F710 controller 권장합니다.

Battery

최상의 배터리 수명을 위해 14.8v, 15.6Ah 리튬 이온 배터리를 권장 하지만 사용할 수 있는 다른 호환 가능한 배터리도 많이 있습니다. 확장 작업을 위해 몇 개를 구입하는 것이 좋습니다.

Battery Charger

권장되는 충전기도 있지만 배터리를 처리할 수 있는 모든 리튬 이온 배터리 충전기가 작동합니다.

ROV를 더욱 맞춤화하고 센서를 추가하려는 경우 다음 리소스를 권장합니다.
  • ArduSub.com 에는 ROV를 제어하는 소프트웨어인 ArduSub 에 대한 설명서 및 개발자 가이드가 있습니다.
  • 당사 포럼 의 BlueROV2 섹션에는 상당한 수정을 가하고 지침과 아이디어를 제공할 수 있는 많은 사용자가 있습니다.
  • 우리 BlueROV2 페이로드 스키드 제품은 ROV에 추가 공간을 제공합니다.
  • 많은 디스트리뷰터 가 BlueROV2 사용자 정의 및 수정을 전문으로 합니다.

BlueROV2 Kit

  • 1 x BlueROV2
  • 1 x Fathom ROV Tether
  • 1 x Fathom-X Tether Interface (FXTI)
사용 가능한 옵션,
추가 기능 및 액세서리
우선 선택해야 하는 몇 가지 구성 가능한 옵션이 있습니다.
  • 패덤 밧줄의 길이는 300m로 25m에서 선택할 수 있습니다. 가는 길이는 가고자 하는 깊이와 거리에 따라 다릅니다. 길이가 100미터를 초과하는 경우 관리하기 쉽도록 Fathom Spool을 사용하는 것이 좋습니다.
  • 조명 2 등, 4 등 구성에서 사용할 수 있습니다. 열악한 조명 조건이나 밤에 많은 작업을 수행할 계획이라면 4등 구성을 원할 수 있습니다.
기본 사항을 이해 했다면 BlueROV2 를 확장할 수 있는 방법과 핵심 액세서리가 있습니다.
  • 뉴턴 그리퍼는 당신이 조작 및 수중 물체를 검색 할 수 있습니다.
  • Fathom Spool 은 교통이 쉽게와 밧줄 케이블을 사용
  • 무거운 구성 개조 키트 추가적인 안정성 및 페이로드 수용력 두 추력기 더 부력을 추가
  • Ping360 스캔 소나는 쉽게 낮은 가시성 물 상태에서 이동 객체 수중 찾을 수 있습니다.
  • 더 많은 통합 에 대해 알아보려면 커뮤니티 포럼을 확인하세요.
추천 제품
관련 제품

Contents

조립 주요부품
BlueROV2 는 테스트된 전자 장치 및 WTE와 함께 부분적으로 조립 된 상태로 제공됩니다. 조립은 수공구로 약 6-8시간이 소요됩니다. 조립 후 주요 구성 요소는 다음과 같습니다.
  • 1 x BlueROV2 (구성된 대로)
  • 1 x Fathom ROV 테더 (구성된 대로)
  • 1 x Fathom-X 테더 인터페이스(FXTI)
미포함 사항
키트에 포함되지 않은 작동에 필요한 일부 항목이 있습니다.
  • 게임패드 컨트롤러. 이 Xbox One 컨트롤러 (세밀한 제어) 또는 이 Logitech 게임패드 (더 저렴한 가격)를 권장 합니다 .
  • 8GB RAM 이상의 노트북 또는 Windows 10 태블릿. 상단 제어 소프트웨어인 QGroundControl 은 Mac, Windows 10(i5 프로세서) 및 Linux에서 작동합니다.
  • BlueROV2 용 4S 배터리 . 다음은 권장 사항입니다.
    • Blue Robotics 리튬 이온 배터리(14.8V, 18Ah)
    • Turnigy Li-po (14.8V, 10Ah) (하비킹)
    • HobbyStar Li-po(14.8V, 10Ah)(Amazon)
  • 리튬 배터리 충전기 와 같은 배터리 충전기 .
포함 사항
다음은 포함된 하위 어셈블리 및 키트의 기타 구성 요소 목록입니다.


Frame
  • 1 x BlueROV2 프레임
  • 7 x 8-18 나사산, 5/8" 길이, 나사산 형성 나사
  • 9 x 안정기 무게 (200g, 7oz)

Electronics Enclosure
  • 1 x BlueROV2 인클로저

Battery Enclosure
  • 1 x 인클로저 클램프(3” 시리즈) 세트 (검정색 알루마이트 처리된 알루미늄, 고무 스트립 포함)
  • 1 x 캐스트 아크릴 튜브 – 8.75″, 222mm(3″ 시리즈)
  • 1 x 알루미늄 엔드 캡(3” 시리즈)
  • 1 개 알루미늄 엔드 캡 4 개 홀 (3 "시리즈) / 1w M10 케이블 관통 기 빈 1 인클로저 통풍구 및 플러그 설치 (양극 처리 된 알루미늄 6061)
  • 2 x O-링 플랜지(3” 시리즈)
  • 1 x XT90 ~ 5.5mm 총알 커넥터 어댑터
  • 4 x M4x14 소켓 헤드 캡 나사(316 스테인리스 스틸)
  • 4 x M3x12 소켓 헤드 캡 나사(316 스테인리스 스틸)

Thrusters
  • 시계 방향 프로펠러가 설치된 T200 추진기 3개
  • 3 x T200 Thrusters w/ 시계 반대 방향 프로펠러가 설치됨
  • 6 x 케이블 관통 너트
  • 6 x 013 O-링
  • 16 x M3x16 소켓 헤드 캡 나사(316 스테인리스 스틸)
  • 8 x M3x12 소켓 헤드 캡 나사(316 스테인리스 스틸)
  • 30 x 5 1/2” 집타이(나일론)


Fairings
  • 4 x BlueROV2 페어링 (파란색 폴리카보네이트)
  • 4 x 가공된 해저 부력 폼
  • 16 x #4 크기, 3/4" 긴 팬 헤드 셀프 태핑 나사(316 스테인리스 스틸)


Tether
  • 1 x Fathom ROV 테더 R2(ROV 지원) (25-300m)
  • 5 헤비 듀티 지퍼 타이가있는 1 x 테더 케이블 골무


Tools
  • 1 x 실리콘 그리스 – 10g 튜브
  • 1 x O-링 픽
  • 1 x 2.5mm 육각 드라이버
  • 1 x #2 십자 드라이버
  • 1 x 격벽 렌치
  • 1 x 육각 키 세트(1.5mm, 2.0mm, 3.0mm)
  • 1 x MicroSD-SD 어댑터
  • 2개의 인클로저를 테스트하기 위한 피팅이 있는 1 x 수동식 진공 펌프


Lights
  • 1-2 x 루멘 해저 조명(사전 연결된 세트) (선택 사항)


SOS Leak Sensor
  • 1 x SOS 누출 센서 (설치됨)


Fathom-X Tether Interface
  • 1 x Fathom-X 테더 인터페이스(FXTI)
  • 1m(3피트) USB-A-USB-B 케이블 1개


Desiccant
  • 1 x 수분 표시 실리카겔 건조제


Spares
  • 3 x 케이블 관통기 블랭크
  • 3 x 013 O-링
  • 3 x 케이블 관통 너트

Technical Details

BlueROV2 2D Drawings
BlueROV2 2D Drawings
Specifications
Physical
Length457 mm18 in
Width338 mm13.3 in
Height254 mm10 in
Weight in Air (with default Ballast and Blue Robotics Lithium-ion Battery)11-12 kg24-27 lb
Weight in Air (without Ballast or battery)9-10 kg20-22 lb
Payload Capacity (configuration dependent)1.2 kg (4x Lumens) to 1.4 kg (No Lumens)2.6 to 3.1 lbs
Cable Penetrator Holes18 x 10 mm18 x 0.4 in
ConstructionHDPE frame, aluminum flanges/end cap, and acrylic tubes
Main Tube (Electronics Enclosure)Blue Robotics 4 inch series w/ aluminum end caps
Battery TubeBlue Robotics 3 inch series w/ aluminum end caps
Buoyancy FoamR-3318 Urethane Foam rated to 244 meters
Ballast Weight9 x 200 g stainless steel weights
Battery ConnectorXT90
Performance
Maximum Rated Depth100 m330 ft
Maximum Tested Depth (so far)130 m425 ft
Temperature Range0-30°C32-86°F
Maximum Forward Speed1.5 m/s3 knots
ThrustersBlue Robotics T200
ESCBlue Robotics Basic 30A ESC
Thruster Configuration6 thrusters

(4 Vectored)

(2 Vertical)
Forward Bollard Thrust (45°)9 kgf19.8 lbf
Vertical Bollard Thrust7 kgf15.4 lbf
Lateral Bollard Thrust (45°)9 kgf19.8 lbf
Battery
Battery Life (Normal Use)~2 hours w/ Blue Robotics Lithium-ion Battery
Battery Life (Light Use)~4 hours w/ Blue Robotics Lithium-ion Battery

The batteries can be changed in about 30 seconds.
Lights
Brightness1500 lumens each with dimming control
Light Beam Angle135 degrees, with adjustable tilt
Tether
Diameter7.6 mm0.30 in
Length25-300 m80-980 ft
Working Strength45 kgf100 lbf
Breaking Strength160 kgf350 lbf
Strength MemberKevlar with waterblock
Buoyancy in FreshwaterNeutral
Buoyancy in SaltwaterSlightly Positive
Conductors4 twisted pairs, 26 AWG
Sensors
Gyroscope3-DOF Gyroscope (on the PixHawk)
Accelerometer3-DOF Accelerometer (on the PixHawk)
Compass3-DOF Magnetometer (on the PixHawk)
Internal pressureInternal barometer (on the PixHawk)
Pressure/Depth and Temperature Sensor (external)Blue Robotics Bar30
Current and Voltage SensingBlue Robotics Power Sense Module
Leak SensorBlue Robotics SOS Leak Sensor
Camera Tilt
Tilt Range+/- 90 degree camera tilt (180 total range)
Tilt ServoHitec HS-5055MG
Camera
Field of View (Underwater)110 degrees (horizontal)
Light Sensitivity0.01 lux
Resolution1080p
Control System
Tether Interface BoardFathom-X Tether Interface Board
Control BoardPixhawk 1
Control SoftwareArduSub


System Requirements
Operating System
Windows